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chap5 Matlab Code

于 2020-05-07 发布

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代码说明：

说明：基于动力学学模型的轨迹跟踪控制，无人驾驶车辆模型预测控制第二版第五章(Trajectory tracking control based on dynamics model, Chapter 5 of model predictive control of driverless vehicle)

文件列表：

chap5 Matlab Code\chapter5.mdl, 41237 , 2020-03-11
chap5 Matlab Code\chapter5_1_1.m, 1462 , 2014-03-09
chap5 Matlab Code\chapter5_2_2.cpar, 155092 , 2020-03-11
chap5 Matlab Code\chapter5_2_2.m, 12503 , 2014-03-09
chap5 Matlab Code\chapter5_5_2.m, 7316 , 2020-03-11
chap5 Matlab Code, 0 , 2020-05-07

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滑模变结构控制MATLAB仿真(第2版)仿真程序
滑模变结构控制本质上是一类特殊的非线性控制，其非线性表现为控制的不连续性，这种控制策略与其它控制的不同之处在于系统的“结构”并不固定，而是可以在动态过程中根据系统当前的状态(如偏差及其各阶导数等)有目的地不断变化，迫使系统按照预定“滑动模态”的状态轨迹运动。由于滑动模态可以进行设计且与对象参数及扰动无关，这就使得变结构控制具有快速响应、对参数变化及扰动不灵敏、无需系统在线辩识，物理实现简单等优点。该方法的缺点在于当状态轨迹到达滑模面后，难于严格地沿着滑模面向着平衡点滑动，而是在滑模面两侧来回穿越，从而产生颤动，即抖振问题。中文名滑模变结构控制外文名 Sliding Mode Variable Structure Control 别称滑动模态变结构控制(Sliding mode variable control)

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