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四旋翼无人机是一种具有六个自由度和四个输入的欠驱动强耦合、外型新颖结构简单的飞行器。由于其具有制造成本地、重量轻、体积小、操作简单、使用方便、隐身性好、对作战环境要求低的特点，使其能准确、高效的执行各种军事或民用任务，因此四旋翼无人机具有一定的军事和民用价值。本课题针对四旋翼无人机的特点和飞行原理，对其动力学分析以及运动控制的研究，利用牛顿—欧拉方程，建立了四旋翼无人机的动力学模型,并针对该模型设计了PID四通道控制系统,且在Matlab/Simulink仿真平台上,利用PID控制系统对四旋翼无人机进行仿真，完成了对四旋翼无人机运动控制和与地面运动物体的交会，仿真结果表明：仅仅通过改变四只旋翼的转速来改变升力，进而改变四旋翼无人机的姿态控制和位置控制，从而实现了四旋翼无人机的运动控制以及与地面运动物体的交会。(Height Control of Four-Rotor Aircraft)

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In this research, we use a FCM algorithm that incorporates spatial information into the membership function for clustering.

说明：  jQuery设置时分秒倒计时代码是一款可以自定义设置1分钟倒计时手机短信验证码，还可以设置固定日期时间倒计时代码。(JQuery settings time-seconds countdown code is a custom settings 1 minute countdown mobile phone SMS verification code, you can also set a fixed date time countdown code.)

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说明：  本系统根据养老院床位的预约，登记，入住，吃，用药，请假，销假等工作中的流程设计完成，针对老人在养老院的费用账目清晰按月结账。并且针对老人的特殊要求，有关键的注意事项等。(The system is designed according to the process of the appointment, registration, check-in, eating, medication, leave and holiday selling of the beds in the nursing home. The expense accounts of the elderly in the nursing home are cleared monthly. And for the special needs of the elderly, there are key points for attention.)

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说明：  Z是模型一单位雨衰值,也是不考虑衰减因子的单位雨衰值 F是First,即第一模型的情况 F16 F165 F17分别是16GHz 16.5GHz 17GHz的情况,是模型一大气层下总雨衰值 F18km是模型一下18km实例的雨衰值 S是Second,即第二模型的情况 S16 S165 S17分别是16GHz 16.5GHz 17GHz的情况,是模型二大气层下总雨衰值 S16m S165m S17m分别是16GHz 16.5GHz 17GHz在模型二下每公里雨衰值 S1618km S16518km S1718km分别是16GHz 16.5GHz 17GHz在模型二下18km实例的雨衰值 T是Third,即第三模型的情况 T16 T165 T17分别是16GHz 16.5GHz 17GHz的情况,是模型三大气层下总雨衰值 T16m T165m T17m分别是16GHz 16.5GHz 17GHz在模型三下每公里雨衰值 T1618km T16518km T1718km分别是16GHz 16.5GHz 17GHz在模型三下18km实例的雨衰值 zhaosheng是只考虑天线噪声温度对雷达最大探测距离的影响 yushuai是综合考虑天线噪声温度和雨衰减对雷达最大探测距离的影响 其中,参数情况在各个程序中都有说明(err)