代码原理、要求及工具箱

阴影检测,基于OpenCV用于对图像中阴影的检测(Shadow detection, OpenCV for image shadow detection)

FDK重建算法，是CT三维重建的解析方法，是近似重建(FDK reconstruction algorithm, which is a CT three dimensional reconstruction analysis method, is the approximate reconstruction )

中值滤波，取出奇数个数据进行排序，用排序后的中值取代要处理的数据即可(median filtering.rar)

图像处理中的数学修炼

有关数字图像处理的一些源码，可以实现一些处理图像的功能，但要配合数字摄像机使用(Digital image processing of the number of source, you can achieve the functions of image processing, but with the use of digital cameras)

说明：  通过比较在预处理中选择了灰度变换增强、选择了中值滤波平滑、Sobel算子锐化并利用Ostu法阈值分割法进行分割；用了小波多尺度检测进行检测，最后计算出大桥裂缝的相关数据，在大桥桥梁裂缝检测方法与研究中可以较好的实现大桥桥梁裂缝图像的检测。(the gray-scale transform enhancement, median filter smoothing, Sobel operator sharpening are selected in the preprocessing, and the Ostu threshold segmentation method is used for segmentation; finally, the wavelet multi-scale detection is used for detection, which can better realize the detection of the bridge surface crack image in the bridge surface crack detection method and research.)

随着红外成像技术的发展，红外小目标检测在军事领域有越来越重要的应用。以此为背景，研究了天空、海面、大地等各种背景下红外视频中弱小目标的检测问题。 (With the development of infrared technology,dim small targets detection play a more and more important part in the military. The problem of dim small targets detecting in a infrared video with the background of the sky,the sea and the groundhas been studied. )

国外的牛人写的软件，数据降维工具箱，包含了几十种常用的流形学习方法的源码，自带图形界面。(A foreign master write this dimension reduction toolbox,there s dozens of code of common manifold learning methods. )

说明：  ORB-SLAM 基本延续了 PTAM 的算法框架,但对框架中的大部分组件都做了改进, 归纳起来主要有 4 点: ORB-SLAM 选用了 ORB 特征, 基于 ORB 描述量的特征匹配和重定位, 都比 PTAM 具有更好的视角不变性。此外, 新增三维点的特征匹配效率更高, 因此能更及时地扩展场景。扩展场景及时与否决定了后续帧是否能稳定跟踪。ORBSLAM 加入了循环回路的检测和闭合机制, 以消除误差累积。系统采用与重定位相同的方法来检测回路(匹配回路两侧关键帧上的公共点), 通过方位图 (Pose Graph) 优化来闭合回路。PTAM 需要用户指定 2 帧来初始化系统, 2 帧间既要有足够的公共点, 又要有足够的平移量. 平移运动为这些公共点提供视差 (Parallax) , 只有足够的视差才能三角化出精确的三维位置。ORB-SLAM 通过检测视差来自动选择初始化的 2 帧。PTAM 扩展场景时也要求新加入的关键帧提供足够的视差, 导致场景往往难以扩展. ORB-SLAM 采用一种更鲁棒的关键帧和三维点的选择机制——先用宽松的判断条件尽可能及时地加入新的关键帧和三维点, 以保证后续帧的鲁棒跟踪; 再用严格的判断条件删除冗余的关键帧和不稳定的三维点，以保证 BA 的效率和精度。(Orb-slam basically continues the algorithm framework of PTAM, but most of the components in the framework have been improved, which mainly includes four points:)

各种图像处理算法集合，包括灰度、滤波等，已调试，可用。(Collection of a variety of image processing algorithms, including grayscale, filtering, etc.)