七自由度机械臂建模及仿真

openConfigurator，可用于openPOWERLINK项目配置。

说明：  固高运动控制器编程实例代码及指令大全，可以快速使用固高进行编程(Gugao Motion Controller Programming Example Code and Instruction Complete)

两个超声波，六脚铁甲虫机器人，STM32F10

提供一个支持多无人系统协同对抗决策优化的平台(Provide a platform to support cooperative confrontation of multiple unmanned systems)

三相逆变器电流采样方案总结，比较系统地介绍了三相三相逆变器电流采样原理。(The current sampling scheme of three phase inverter is summarized, and the current sampling principle of three-phase three phase inverter is systematically introduced.)

Base flight飞控基于国外发展多年的Multiwii开源飞控发展升级，基于目前主流的STM32架构，代码清晰，注释规范，适合飞控人员学习研究。

说明：  STM32的蓝牙循迹小车，比较简单，适合入门学习(STM32 Bluetooth Track Car, simple, suitable for entry-level learning)

人工势场法是由Khatib提出的一种虚拟力法。原理是：将机器人在环境中的运动视为一种机器人在虚拟的人工受力场的运动。障碍物对机器人产生斥力，目标点对机器人产生引力，引力和斥力的合力作为机器人的加速力，来控制机器人的运动方向和计算机器人的位置。 引力场（attraction）随机器人与目标点的距离增加而单调递增，且方向指向目标点； 斥力场（repulsion） 在机器人处在障碍物位置时有一极大值，并随机器人与障碍物距离的增大而单调减小，方向指向远离障碍物方向。

安卓版蓝牙小车控制端，可以通过安卓手机也蓝牙设备连接，然后通过控制端发送控制指令。可以实现控制小车运动，控制8路机械手臂，小车速度调整，大灯控制，重力感应等。。。

六轴机械臂和4轴SCARA机械臂的正逆运动学解和工作空间(Positive and Inverse Kinematics Solution and Working Space of Six-Axis Manipulator and Four-Axis SCARA Manipulator)