B2C

cc2530读取ADXL345加速度计的数据的相关函数，包括读，写，配置等等。 使用P1_4~P1_7作为SPI,与ADXL345通信。 (cc2530 read ADXL345 accelerometer data related functions, including reading, writing, configuration, and so on. Use P1_4 ~ P1_7 as SPI, and communications ADXL345.)

蓝桥杯第七届模拟题

zigbee开发需要用到的物理地址烧写软件(zigbee development need to use the physical address of the programming software)

护栏管资料，可用于护栏管开发,是一个项目应用的资料等(Guardrail information can be used for guardrail development)

PS2通信，用stm32单片机模拟键盘鼠标往电脑送数据。(PS2 communication with stm32 SCM simulation to send data to a computer keyboard and mouse.)

/**   ******************************************************************************   ******************************************************************************   */ /* 包含头文件 ----------------------------------------------------------------*/ #include "stm32f1xx_hal.h" #include "StepMotor/bsp_STEPMOTOR.h"  #include "usart/bsp_debug_usart.h" #include "EncoderTIM/bsp_EncoderTIM.h" #include  #include  /* 私有类型定义 --------------------------------------------------------------*/ typedef struct  {   __IO float SetPoint;    // 目标值  单位:mm   __IO int LastError;     // 前一次误差       __IO int PrevError;     // 前两次误差   __IO long SumError;     // 累计误差   __IO double Proportion; // Kp系数   __IO double Integral;   // Ki系数   __IO double Derivative; // Kd系数 }PID; /* 私有宏定义 ----------------------------------------------------------------*/ #define TXDCYCLE                    1000    // 数据发送周期;单位：ms #define SAMPLING                    0x01    // 采样标记 #define TXD                         0x02    // 发送数据标记 #define MAX_SPEED                   200 #define abs(x)    ((x)Proportion * iError)                  // E[k]项               -(ptr->Integral * ptr->LastError)       // E[k-1]项               (ptr->Derivative * ptr->PrevError);    // E[k-2]项      ptr->PrevError = ptr->LastError;                    // 存储误差，用于下次计算   ptr->LastError = iError;   return(iIncpid);                                    // 返回增量值 } /**   * 函数功能：PID参数初始化   * 输入参数：无   * 返 回 值：无   * 说    明：无 */ void PID_Init() {   sPID.Proportion = 0.01;   //比例系数   sPID.Integral   = 0;      //积分系数   sPID.Derivative = 0;      //微分系数   sPID.LastError  = 0;      //前一次的误差   sPID.PrevError  = 0;      //前两次的误差   sPID.SetPoint   = 50;     //目标值   sPID.SumError   = 0;      //累计误差      vPID.Proportion = 0.035;  //比例系数   vPID.Integral   = 0.005;  //积分系数   vPID.Derivative = 0;      //微分系数   vPID.LastError  = 0;      //前一次的误差   vPID.PrevError  = 0;      //前两次的误差   vPID.SetPoint   = 7;      //目标值   vPID.SumError   = 0;      //累计误差  } /**   * 函数功能: 系统时钟配置   * 输入参数: 无   * 返 回 值: 无   * 说    明: 无   */ void SystemClock_Config(void) {   RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct;   RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct;   RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSE;  // 外部晶振，8MHz   RCC_OscInitStruct.HSEState = RCC_HSE_ON;   RCC_OscInitStruct.HSEPredivValue = RCC_HSE_PREDIV_DIV1;   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSE;   RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL9;  // 9倍频，得到72MHz主时钟   HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct);   RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK                               |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;   RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;       // 系统时钟：72MHz   RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;              // AHB时钟：72MHz   RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;               // APB1时钟：36MHz   RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;               // APB2时钟：72MHz   HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2);   // HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000    1ms中断一次 // HAL_RCC_GetHCLKFreq()/100000 10us中断一次 // HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000000 1us中断一次   HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000);  // 配置并启动系统滴答定时器   /* 系统滴答定时器时钟源 */   HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);   /* 系统滴答定时器中断优先级配置 */   HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 1, 0); } /**   * 函数功能: 主函数.   * 输入参数: 无   * 返 回 值: 无   * 说    明: 无   */ int main(void) {    static float Dis_Exp_Val = 0;     // PID计算出来的期望值   static float Vel_Exp_Val = 0;     // PID计算出来的期望值   float Dis_Target = 0;             // 目标位置所对应编码器脉冲值   float Vel_Target = 0;             // 每单位采样周期内的脉冲数(频率)   uint16_t SUM_Pulse = 0;           // 1秒内的总脉冲   int16_t MSF = 0;                  // 电机反馈速度   __IO int32_t CaptureNumber=0;     // 输入捕获数   __IO int32_t Last_CaptureNumber=0;// 上一次捕获值   uint8_t aTxBuffer[SENDBUFF_SIZE]; // 串口DMA发送缓冲区   uint8_t Motion_Dir = 0;           // 电机运动方向   /* 复位所有外设，初始化Flash接口和系统滴答定时器 */   HAL_Init();   /* 配置系统时钟 */   SystemClock_Config();   /* 调试串口初始化 */   MX_DEBUG_USART_Init();    /* 编码器定时器初始化并配置输入捕获功能 */   ENCODER_TIMx_Init();   /* 启动编码器接口 */   HAL_TIM_Encoder_Start(&htimx_Encoder, TIM_CHANNEL_ALL);      /* PID参数初始化*/   PID_Init();   Dis_Target = (sPID.SetPoint*PPM);//目标位置所对应编码器脉冲值   Vel_Target = (vPID.SetPoint*P_PERIOD);//每单位采样周期内的脉冲数(频率)      /* 步进电机定时器初始化*/   STEPMOTOR_TIMx_Init();   /* 首先禁止步进电机动作*/   STEPMOTOR_OUTPUT_DISABLE();   /* 启动定时器 */   HAL_TIM_Base_Start(&htimx_STEPMOTOR);   /* 启动比较输出并使能中断 */   HAL_TIM_OC_Start_IT(&htimx_STEPMOTOR,TIM_CHANNEL_1);   /* 无限循环 */   while (1)   {      //采样和控制周期为20ms     if(Time_Flag & SAMPLING)     {       //获得编码器的脉冲值       CaptureNumber = OverflowCount*65535 __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htimx_Encoder);       //M法 测速度       MSF = CaptureNumber  - Last_CaptureNumber;       Last_CaptureNumber = CaptureNumber;       MSF = abs(MSF);       //对速度进行累计,得到1s内的脉冲数       SUM_Pulse = MSF;              //位置环PID计算,根据计算结果判断电机运动方向       Dis_Exp_Val = IncPIDCalc(CaptureNumber,Dis_Target,&sPID);       Motion_Dir= Dis_Exp_Val= Vel_Target)         Dis_Exp_Val = Vel_Target;       Vel_Exp_Val = IncPIDCalc(MSF,Dis_Exp_Val,&vPID);       //当到达目标位置的时候,这时候已经电机非常慢了.为了减少超调,可以直接将速度环的输出清零       if(Vel_Exp_Val = TXDCYCLE)            // 1s   {     Time_Flag |= TXD;     time_count = 0;   } }

AT91RM9200驱动15AT91RM9200驱动15

KMS Autonet 2015 activator software

说明：  精心编写程序模块，关于全国电子设计大赛的资料(Elaborate Programming Module, Information about National Electronic Design Competition)

js 版天气预报 能准确根据天气信息显示正确图标(js weather )