cHAMP-potentiel

  Dans la partie expérimentale, nous allons considérer un cas simple où l’espace de configuration est limité à 2 dimensions avec des obstacles ponctuels (réduits à des points). On va considérer un espace de configuration de taille 100x100, où l’on va disposer des obstacles ponctuels. Dans le code fourni (potentialfield.m), nous définissons deux structures : s et r. Ces structures possèdent trois champs : - x : correspond à la position du point (attracteur pour s et répulsif pour r) - w : le poids (ξ pour l’attracteur et η pour le répulsif) - k : le choix de la fonction heuristique (conique/parabolique pour l’attracteur, exponentielle/hyperbolique pour le répulsif) La variable q représente la position courante du robot. Les fonctions fieldplot et robotplot gèrent les affichages.