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在做优化的时候，起初选择了GA算法，但是GA的不稳定性（或者陷入局部最优）实在让人抓狂，前后两次的结果相差竟然有时候能达到30 以上，当时由于时间的原因，我只好选择了优化1000次，然后以其中的最小值最为最佳方案。虽然问题也算解决了，但是从学术上将，这种奔方法是让人很尴尬的。所以，我从网上下载了一个GA－PSO算法，试着利用GA和PSO组合的策略进行优化，结果算法很问题，效率和不错。我下载原始算法，有一个问题就是它是针对所有的设计变量上下限都是一样的，所以我对程序进行了修改与改进，现在可以处理上下限不一致的问题，同时fix了一些bug。现在把修改后的程序和大家分享一下，希望能对您有用.注意myfit需要用自己的函数，否则出错，因为我的myfit程序在调用过程中，需要使用matlab的Kriging工具箱 (a optimization method combining GA and PSO)

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该程序描述了卫星姿态控制系统所需的欧拉角与四元数间的相互转换关系(The program required for satellite attitude control system is described the mutual conversion between euler angles and quaternions)

面向单变量系统的隐式广义预测控制，时域预测域6，控制域3(Length of time domain nn=6 Length of prediction n=6 Length of control domain m=2 control weighting efficient=0.8 Diffusion coefficient a=0.3 format of (n+1) order square P:0- duijiao,1-square1 original value of (n+1) order square P:0 )