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说明：  ORB-SLAM 基本延续了 PTAM 的算法框架,但对框架中的大部分组件都做了改进, 归纳起来主要有 4 点: ORB-SLAM 选用了 ORB 特征, 基于 ORB 描述量的特征匹配和重定位, 都比 PTAM 具有更好的视角不变性。此外, 新增三维点的特征匹配效率更高, 因此能更及时地扩展场景。扩展场景及时与否决定了后续帧是否能稳定跟踪。ORBSLAM 加入了循环回路的检测和闭合机制, 以消除误差累积。系统采用与重定位相同的方法来检测回路(匹配回路两侧关键帧上的公共点), 通过方位图 (Pose Graph) 优化来闭合回路。PTAM 需要用户指定 2 帧来初始化系统, 2 帧间既要有足够的公共点, 又要有足够的平移量. 平移运动为这些公共点提供视差 (Parallax) , 只有足够的视差才能三角化出精确的三维位置。ORB-SLAM 通过检测视差来自动选择初始化的 2 帧。PTAM 扩展场景时也要求新加入的关键帧提供足够的视差, 导致场景往往难以扩展. ORB-SLAM 采用一种更鲁棒的关键帧和三维点的选择机制——先用宽松的判断条件尽可能及时地加入新的关键帧和三维点, 以保证后续帧的鲁棒跟踪; 再用严格的判断条件删除冗余的关键帧和不稳定的三维点，以保证 BA 的效率和精度。(Orb-slam basically continues the algorithm framework of PTAM, but most of the components in the framework have been improved, which mainly includes four points:)

一种比较实用的sar影像边缘检测算法，谢谢大家交流(A practical edge detection algorithm for SAR images. Thank you for your communication.)

传统的几种图像增强与去噪方法，包括直方图处理，灰度变换，滤波去噪等几类。细分为直方图均衡化，直方图规定化，灰度线性变换，中值滤波，维纳滤波，同态滤波(The traditional methods of image enhancement and denoising include histogram processing, grayscale transformation, filtering and denoising. Subdivided into histogram equalization, histogram specification, gray level linear transformation, median filtering, Wiener filtering, homomorphic filtering)

基于DCT的数字水印抗滤波性能检测matlab代码(DCT-based digital watermarking anti-filtering performance detection matlab code)

实现图像的均衡化，步骤很清楚，程序很优化，利于初学者学习使用。(accomplish picture processing)

用于图像融和的窗口化工具，包含了几乎所有的常用融和算法：pca, Ihs, 金子塔,小波变换，多孔小波变换，brovey融合等。(The window for image integration tools, including almost all of the commonly used integration algorithm: pca, Ihs, pyramid, wavelet transform, multi-Kong Xiaobo transformation, brovey integration.)

区域生长种子点的选取,可以用于图像分割的处理.(Simple single-seeded region growing)

2.编写两类正态分布模式的贝叶斯分类程序。 设以下模式类别具有正态概率密度函数： ω1：{(0 0)T, (2 0)T, (2 2)T, (0 2)T} ω2：{(4 4)T, (6 4)T, (6 6)T, (4 6)T} （1）设P(ω1)= P(ω2)=1/2，求这两类模式之间的贝叶斯判别界面的方程式。 （2）绘出判别界面。 3.已知服从正态分布的两类训练样本集分别为 ：，，，， ：，，， ，试问属于哪一类？ 4．设有两类一维模式，每一类都是正态分布，两类的均值和均方差分别为，；，。 采用（0-1）损失函数，且。 （1）试绘出两类模式的密度函数曲线，其判别界面位于何处？ （2）若已获得样本：-3，-2，1，3，5，试判断它们各属于哪一类。(bayes ，matlab)

通过websocket接收h264裸流后，在web端解析播放(After receiving the bare stream of h264 through websocket, it is parsed and played on the web side)

无极卡尔玛滤波在6维状态非线性目标跟踪中的应用，代码不错哦！(Promise Kalmar Nonlinear Filtering in the six-dimensional target tracking application, the code is good oh!)